读写FANUC机器人IO的方法
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发表时间:2018-12-25 09:11

   在集成机器人的过程中,我们都会尽可能采集更多的机器人信息,从而更好的进行分析及决策,那么读写FANUC机器人IO应该怎么做?对此FANUC法那科机器人配件中心为大家介绍FANUC的PC操作软件接口—PC Developer’s Kits(以下简称PCDK)。


   PCDK软件工具能让PC跟FANUC机器人系统实现高效通讯,既可用于开发又可用于运行环境。它在Windows系统中快速运行,并且可以满足绝大部分需求。PCDK包含几种PC与机器人控制器的接口:FTP、ECBR,Robot Server等。其中FTP、ECBR用于机器人文件的维护,而Robot Server用于读写变量、读写IO、与用户程序协调合作,监控报警、控制流程、修改位置。我们使用Robot Server来读写机器人IO。

读写FANUC机器人IO的方法

   通过PCDK读写FANUC机器人IO,采用的是面向对象的编程方法。PCDK内的Robot Server组件提供对象类FRCRobot(FRC表示Fanuc Robotics Class,是Robot Server内所有对象类名称的前缀)。编程者可以通过实例化该类的对象(以下称为gobjRobot对象)来连接机器人并通过该对象的属性和方法来获取机器人信息以及控制机器人。创建objRobot对象后,可以获取该对象的一个属性“FRCRobot.IOTypes”的引用,该属性是我们完成机器人IO信息读写的关键所在。具体步骤如下:


   1)确保PC与机器人控制器之间的以太网物理连接;2)创建及共享一个“FRCRobot”的引用:Set gobjRobot= New FRCRobot;3)调用 “FRCRobot.Connect”方法来建立PC与机器人的连接:gobjRobot.Connect ”robotname”;4)通过 “FRCRobot.Disconnect”事件来处理不连接的状态;5)通过“FRCRobot.IOTypes”读写IO。


   总之,PCDK让使用者更轻松编写PC读写控制机器人的上位机程序,一诺机器人致力于为你提供一站式工业机器人后勤保障服务,同步更新YASKAWA机器人中相关配件的众多用途等知识干货,因为专注我们更专业。