最全的ABB机器人本体维护保养方法

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发表时间:2019-01-21 16:40

最全的ABB机器人本体维护保养方法如下


首先我们要明确机器人的保养规律:

 ① 一般维护,1次/1天;

  ② 轴制动测试,1次/1天;

  ③ 润滑3周副齿轮和齿轮,1次/1000H;

  ④ 润滑中空手腕,1次/500H;

  ⑤ 各齿轮箱内的润滑油,第一次1年更换,以后每5年更换一次。

  1、时间间隔主要取决于环境条件;

  2、视机器人运行时数和温度而定;

  3、适当确定机器人的运行顺畅与否。

(一)一般维护

  1、清洗机械手

  应定期清洗机械手底座和手臂。

  使用溶剂时需谨慎操作。

  应避免使用丙酮等强溶剂。

  可使用高压清洗设备,但应避免直接向机械手喷射。

  如果机械手有油脂膜等保护,按要求去除。(应避免使用塑料保护)

  为防止产生静电,必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面,如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

  2、中空手腕

  如有必要,中空手腕视需要经常清洗,以避免灰尘和颗粒物堆积。

  用不起毛布料进行清洁。

  手腕清洗后,可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质,以后清洗时将更加方便。

  3、定期检查

  视需要经常检查下列要点:

  检查是否漏油,如发现严重漏油,应向维修人员求助;

  检查齿轮游隙是否过大,如发现游隙过大,应向维修人员求助;

  检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

  4、检查基础固定螺钉

  将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁,不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。

  如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损,需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

  (二)轴制动测试

  在操作过程中,每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作,此时必须进行测试。

  测试方法:按照以下所述检查每个轴马达的制动器。

  1、运行机械手轴至相应位置,该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值(最大静态负载);

  2、马达断电;

  3、检查所有轴是否维持在原为。

  如马达断电时机械手仍没有改变位置,则制动力矩足够。还可手动移动机械手,检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时,制动器会帮助停止,因此可能会产生磨损。所以,在机器使用寿命期间需要反复测试,以检验机器是否维持着原来的能力。

 (三)润滑3轴副齿轮和齿轮

  工具和用品:

  K-NATE(或Omega 77)润滑脂;

  润滑脂泵。

  步骤:

  (警告!开始执行下列程序前,确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。)

  1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵;

  2、每个油嘴中挤入少许(1克)润滑脂,诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ②

  小心!不要注入太多,一面损坏密封。

(四)润滑中空手腕

  中空手腕10个润滑点:

  工具和用品:

  K-NATE(或Omega 77)润滑脂;

  润滑脂泵。

  小心!每个注脂嘴只需几滴润滑剂(1克)。不要注入过量润滑剂,否则会损坏腕部密封和内部套筒。

  在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后,再润滑。

(五)检查齿轮箱内油位

1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置:

  1轴:打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤;

  2轴:打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。

  3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置:

  3轴:打开加油塞①;

  4、5、6轴:打开加油塞② 或③。

  (3轴臂必须水平放置)

  第1、2轴的齿轮箱装运前加注:Shell Tivela S150。

  其它轴的齿轮箱装运前家住了:Shell Omela 320润滑油

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